Šiaurėje gatvę riboja J. Basanavičiaus aikštė, pietuose – Laisvės gatvė. Gatvės ilgis 0,136 km.
Kaip mano A. Miškinis, XVII -XVIII a. vietovei formuojantis pagal radialinį planą (apie trikampę aikštę), iš aikštės pietrytinio kampo išėjo kelias į Vilnių.
Po 1765 m. gaisro miestelį pertvarkius pagal stačiakampį planą, iš aikštės pietinio šono rytinio kampo pietų kryptimi išvesta gatvė, kuri nuo dabartinės Laisvės gatvės suko į pietryčius, susiliedama su senąja kelio į Vilnių trasa.
1782 m. Prienų seniūnijos inventoriuje pirmą kartą paminėta (aprašyta) Vilniaus gatvė.
Iki XX a. pradžios gatvė vadinama Vilniaus gatve (Wilenska Ulica, Виленская улитца).
Kada gatvei suteiktas Ponų gatvės vardas, duomenų neturime.
1920-01-27 Ponų gatvė pavadinta Keistučio (Kęstučio) gatve.
1929-01-08 Kvietiškio priemiesčio gatvė, vadinama Nartų keliu (Kęstučio gatvės tęsinys), pavadinta Kęstučio gatve.
Po II Pasaulinio karo sugriovimų atstatant miestą, suplanuotos naujos gatvės. Kęstučio gatvė suskilo į kelias gatves.
1960-04-07 gatvei, einančiai nuo K. Požėlos aikštės iki Laisvės gatvės, paliktas senasis Kęstučio vardas.
Gatvės atkarpa nuo Laisvės gatvės iki dabartinės Vasario 16-osios gatvės tapo pėsčiųjų taku.
1960-04-07 atkarpa nuo Vasario 16-osios ir P. Vaičaičio gatvių, nutiesta šiaurės pietų kryptimi ir pavadinta Dvidešimtmečio (Lietuvininkų) gatve.
1960-04-07 buvusiai Kęstučio gatvei (jos daliai nuo P. Vaičaičio gatvės iki geležinkelio) suteiktas K. Giedrio vardas. Šiandieną tai V. Kudirkos gatvės pietinė dalis.
1962-01-25 buvusi Kęstučio gatvės dalis, kuri eina už geležinkelio linijos į rytus, pavadinta Tarybų (Saulės) gatve.
